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针对在已知环境地图中的单个陆地移动机器人路径规划求解问题,采用数学建模软件仿真,对目前机器人路径规划某些算法领域进行复现,并将其中相关算法的运行结果进行了优缺点对比。Dijkstra算法属于单源最短路径算法,在分析中将Dijkstra算法用于移动机器人路径规划问题时,将原始Dijkstra经典算法用于实现规划路径,实验结果显示,在使用后路径存在很多不必要的拐点。将蚁群算法的信息素思想加入到经典Dijkstra算法准则中,实验结果表明,优化后的算法能够在很大程度上减少路径规划过程中产生的冗余点,减少机器人寻路的移动代价。
Abstract：This paper aims to improve the path planning of a single mobile robot in a known environment. The mathematical modeling software was used to simulate and reproduce some algorithm fields of current robot path planning. The advantages and disadvantages of the algorithms were studied. Dijkstra algorithm was used for solving the single source shortest path problem. In the analysis of using Dijkstra algorithm in mobile robot path planning,first of all,the original Dijkstra classic algorithm was used to realize the planned path. The experimental results show that after using Dijkstra many unnecessary inflection point appear in the path. After the pheromone of ant colony algorithm was added to the classic Dijkstra algorithm criteria,the experimental results show that the optimized algorithm can greatly reduce the redundant points generated in the path planning process and reduce the movement cost of the robot′s path finding.
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基本信息:
DOI：10.19573/j.issn2095-0926.202003005
中图分类号:TP242
引用信息:
[1]陈智康,刘佳,王丹丹,等.改进Dijkstra机器人路径规划算法研究[J].天津职业技术师范大学学报,2020,30(03):30-35.DOI:10.19573/j.issn2095-0926.202003005.
基金信息:
国家自然科学基金资助项目(61703307);; 天津市应用基础与前沿技术研究计划青年项目(15JCQNJC04200);; 天津市高等学校科技发展基金资助项目(JWK1614)
2020-09-28
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